Die Karosserie der R-Klasse misst in der Länge 4922 bzw. 5157 Millimeter und hat damit die Dimensionen einer Oberklasse-Limousine. Im Innenraum bietet das neue Mercedes-Modell jedoch deutlich großzügigere Platzverhältnisse. Sie basieren im Wesentlichen auf dem modernen Fahrzeugkonzept und einer durchdachten Maßkonzeption. So können in der R-Klasse in drei Sitzreihen bis zu sechs Passagiere Platz nehmen - alle haben einen Fensterplatz. Wer es sich auf einem der Einzelsitze bequem gemacht hat, erlebt schon nach kurzer Zeit ein weiteres charakteristisches Merkmal der R-Klasse: Raumgenuss auf Rädern.

Der Sitzplatzabstand, ein wichtiger Indikator für Bewegungsfreiheit und Raumkomfort, misst in der Standardposition zwischen der ersten und zweiten Sitzreihe 860 bzw. 920 Millimeter und erreicht damit das Niveau von Luxus-Limousinen. Die Kniefreiheit misst 119 bzw. 175 Millimeter. Auch mit den Maßen für Kopffreiheit (hinten: bis zu 1027 Millimeter) und Schulterraum (vorn: 1530 Millimeter; hinten: bis zu 1514 Millimeter) stößt die Mercedes-Benz R-Klasse in neue Raum- und Komfort-Dimensionen vor.

Dem Wunsch sport- und freizeitorientierter Familien nach einem variablen Automobil, das sich mit wenigen Handgriffen an unterschiedliche Transportaufgaben anpassen lässt, entspricht die neue R-Klasse ebenfalls in Mercedes-typischer Art und Weise: Die vier Sitze im Fond sind einzeln umklappbar, sodass sich das Ladevolumen gemäß VDA-Messmethode auf 1950 bzw. 2385 Liter vergrößert. Der ebene Ladeboden und die große EASY-PACK-Heckklappe, die sich auf Wunsch per Fernbedienung öffnen und schließen lässt, erleichtern das Be- oder Entladen.