Die Souveränität des Audi S4 drückt sich im bewusst zurückhaltenden optischen Auftritt aus. Nur in ausgewählten Details unterscheiden sich die Karosserien der drei Modellvarianten von den übrigen Vertretern der Baureihe.

In der Frontansicht fallen der kräftige, in Wagenfarbe lackierte Stoßfänger mit den großen Lufteinlässen, die Xenon plus-Scheinwerfer und der Singleframe-Grill mit dem S-spezifischen Gittermuster ins Auge. Die Gehäuse der Außenspiegel sind in Aluminiumoptik gehalten. Im Profil geben sich die S4 Modelle an den Schwellern in Wagenfarbe, den abgesetzten Türaufsatzleisten und den 18-Zoll-Aluminium-Gussrädern im typischen S-Design zu erkennen.

Am Heck deuten die vier elliptischen Endrohre der Abgasanlage die Kraft des Motors an. Die Limousine hat einen Spoiler auf der Heckklappe, der Avant trägt einen Dachkantenspoiler sowie eine Dachreling.