Als komplette Neuentwicklung präsentiert sich das Fahrwerk der zweiten Yaris Generation. Toyota vergrößerte den Radstand sowie die Spurweite vorn und hinten, auch Fahrstabilität und Komfort bewegen sich auf gänzlich neuem Niveau. Vorn kommt eine Einzelradaufhängung an McPherson-Federbeinen samt Querstabilisator zum Einsatz, deren optimierte Geometrie dem neuen Yaris zu vorbildlichen Fahr- und Lenkeigenschaften verhilft. Hinten werden die Räder an einer neu entwickelten, besonders leichten Torsionslenkerachse geführt, die sich über separate Schraubenfedern und vertikal angelenkte Stoßdämpfer abstützt. Die Konstruktion sorgt für einen sicheren Bodenkontakt der Räder und gewährleistet optimale Spurtreue bei hervorragender Fahrstabilität.

Toyota liefert die Basisversion mit 14-Zoll-Rädern und Reifen der Dimension 165/70 R14 aus. Bereits in der nächst höheren Ausstattungsstufe "Luna" rollt der neue Yaris auf 15 Zoll großen Rädern und Reifen im Format 185/60 R15.

Alle Modelle sind mit einer geschwindigkeitsabhängigen, elektrischen Servolenkung ausgerüstet, die das Fahren besonders im Stadtverkehr und beim Einparken erleichtert. Dabei benötigt das System nur dann elektrische Energie, wenn eine Servounterstützung tatsächlich gefordert ist. Diese Lösung trägt zur Kraftstoffeinsparung bei und reduziert den Wartungsaufwand auf ein Minimum. Mit seinem kleinen Wendekreis von 9,4 (Basisversion) beziehungsweise 10,0 Metern unterbietet der neue Yaris schließlich sämtliche Wettbewerber.

In der Basisversion verfügt das Fahrzeug über eine leistungsfähige Zweikreis-Diagonal-Bremsanlage mit groß dimensionierten, innenbelüfteten Scheibenbremsen vorn und Trommelbremsen hinten. Außerdem sind ABS, die elektronische Bremskraftverteilung EBD und der Brems-Assistent BA bei allen Modellen serienmäßig an Bord. In der nächst höheren Ausstattungsstufe "Luna" präsentiert sich das Paket aktiver und passiver Sicherheitseinrichtungen vollends komplett: Serienmäßig wird der Fahrer vom Fahrzeugstabilitätsprogramm VSC und der Antriebsschlupfregelung TRC sowie von Scheibenbremsen an allen vier Rädern unterstützt.